什么是语义分割？

它描述了将图像的每个像素与类别标签（例如花、人、道路、天空、海洋或汽车）相关联的过程，即我们要输入图像，然后为该图像中的每个像素输出一个类别决策。例如下面这个输入图像，这是一只坐在床上的狗：

因此，在输出中，我们希望为每个像素定义一组类别，即狗、床、后面的桌子和橱柜。在语义分割之后，图像看起来像这样：

关于语义分割的一件有趣的事情是它不区分实例，即如果此图像中有两只狗，它们将仅被描述为一个标签，即 dog ，而不是 dog1 和 dog2。

语义分割一般用于：

自动驾驶
工业检验
卫星图像中值得注意的区域分类
医学影像监查

语义分割实现：

第一种方法是滑动窗口，我们将输入图像分解成许多小的局部图像，但是这种方法在计算上会很昂贵。所以，我们在实践中并没有真正使用这个方法。
另一种方法是完全卷积网络，其中网络有一整堆卷积层，没有完全连接的层，从而保留了输入的空间大小，这在计算上也是极其昂贵的。
第三个也是最好的一个方法，那就是对图像进行上采样和下采样。因此，我们不需要对图像的完整空间分辨率进行所有卷积，我们可能会在原始分辨率下遍历少量卷积层，然后对该特征图进行下采样，然后对其进行上采样。
在这里，我们只想在网络的后半部分提高我们预测的空间分辨率，以便我们的输出图像现在可以与我们的输入图像具有相同的维度。它的计算效率要高得多，因为我们可以使网络非常深，并以更便宜的空间分辨率运行。

让我们在代码中实现这一点：

导入处理所需的必要库，即
Pytorch 的重要功能，例如数据加载器、变量、转换和优化器相关函数。
导入 VOC12 和 cityscapes 的数据集类，从 transform.py 文件导入 Relabel、ToLabel 和 Colorize 类，从 iouEval.py 文件中导入 iouEval 类。

#SSCV IIITH 2K19
import random
import time
import numpy as np
import torch
print(torch.__version__)
import math
from PIL import Image, ImageOps
from torch.optim import SGD, Adam, lr_scheduler
from torch.autograd import Variable
from torch.utils.data import DataLoader
from torchvision.transforms import  Resize
from torchvision.transforms import ToTensor, ToPILImage
from dataset import cityscapes
from dataset import idd_lite
import sys
print(sys.executable)
from transform import Relabel, ToLabel, Colorize
import matplotlib
from matplotlib import pyplot as plt
%matplotlib inline
import importlib
from iouEval import iouEval, getColorEntry #importing iouEval class from the iouEval.py file
from shutil import copyfile

定义几个全局参数：

NUM_CHANNELS = 3 #RGB Images
NUM_CLASSES = 8 #IDD Lite has 8 labels or Level1 hierarchy of labels
USE_CUDA = torch.cuda.is_available() 
IMAGE_HEIGHT = 160
DATA_ROOT = ‘/tmp/school/6-segmentation/user/1/6-segmentation/idd1_lite’
BATCH_SIZE = 2
NUM_WORKERS = 4
NUM_EPOCHS = 100
ENCODER_ONLY = True
device = torch.device(“cuda” )
#device = ‘cuda’
color_transform = Colorize(NUM_CLASSES)
image_transform = ToPILImage()
IOUTRAIN = False
IOUVAL = True

增强， 即对图像和目标执行随机增强的不同功能：

class MyCoTransform(object):
 def __init__(self, enc, augment=True, height=160):
 self.enc=enc
 self.augment = augment
 self.height = height
 pass
 def __call__(self, input, target):
 # Resizing data to required size
 input = Resize((self.height,320), Image.BILINEAR)(input)
 target = Resize((self.height,320), Image.NEAREST)(target)
if(self.augment):
 # Random horizontal flip
 hflip = random.random()
 if (hflip < 0.5):
 input = input.transpose(Image.FLIP_LEFT_RIGHT)
 target = target.transpose(Image.FLIP_LEFT_RIGHT)
 
 #Random translation 0–2 pixels (fill rest with padding)
 transX = random.randint(0, 2) 
 transY = random.randint(0, 2)
input = ImageOps.expand(input, border=(transX,transY,0,0), fill=0)
 target = ImageOps.expand(target, border=(transX,transY,0,0), fill=7) #pad label filling with 7
 input = input.crop((0, 0, input.size[0]-transX, input.size[1]-transY))
 target = target.crop((0, 0, target.size[0]-transX, target.size[1]-transY))
input = ToTensor()(input)
 
 target = ToLabel()(target)
 
 target = Relabel(255,7)(target)
 return input, target

加载数据 ：我们将遵循 pytorch 推荐的语义，并使用数据加载器加载数据。

best_acc = 0
co_transform = MyCoTransform(ENCODER_ONLY, augment=True, height=IMAGE_HEIGHT)
co_transform_val = MyCoTransform(ENCODER_ONLY, augment=False, height=IMAGE_HEIGHT)
#train data
dataset_train = idd_lite(DATA_ROOT, co_transform, ‘train’)
print(len(dataset_train))
#test data
dataset_val = idd_lite(DATA_ROOT, co_transform_val, ‘val’)
print(len(dataset_val))
loader_train = DataLoader(dataset_train, num_workers=NUM_WORKERS, batch_size=BATCH_SIZE, shuffle=True)
loader_val = DataLoader(dataset_val, num_workers=NUM_WORKERS, batch_size=BATCH_SIZE, shuffle=False)

既然是分类问题，我们就使用交叉熵损失，但为什么呢？

答案是负对数，在较小值的时候效果不好，并且在较大值的时候效果也不好。因为我们将损失函数加到所有正确的类别上，实际发生的情况是，每当网络为正确的类别，分配高置信度时，损失就低，但是当网络为正确的类别时分配低置信度，损失就高。

criterion = torch.nn.CrossEntropyLoss()

现在让我们加载模型并优化它！

model_file = importlib.import_module(‘erfnet’)
model = model_file.Net(NUM_CLASSES).to(device)
optimizer = Adam(model.parameters(), 5e-4, (0.9, 0.999), eps=1e-08, weight_decay=1e-4) 
start_epoch = 1

所以，编码的最终本质就是训练！

import os
steps_loss = 50
my_start_time = time.time()
for epoch in range(start_epoch, NUM_EPOCHS+1):
 print(“ — — — TRAINING — EPOCH”, epoch, “ — — -”)
epoch_loss = []
 time_train = []
doIouTrain = IOUTRAIN 
 doIouVal = IOUVAL
if (doIouTrain):
 iouEvalTrain = iouEval(NUM_CLASSES)
model.train()
 for step, (images, labels) in enumerate(loader_train):
start_time = time.time()
 inputs = images.to(device)
 targets = labels.to(device)
 
 outputs = model(inputs, only_encode=ENCODER_ONLY)
# zero the parameter gradients
 optimizer.zero_grad()
 
 # forward + backward + optimize
 loss = criterion(outputs, targets[:, 0])
 loss.backward()
 optimizer.step()
epoch_loss.append(loss.item())
 time_train.append(time.time() — start_time)
if (doIouTrain):
 #start_time_iou = time.time()
 iouEvalTrain.addBatch(outputs.max(1)[1].unsqueeze(1).data, targets.data)
 #print (“Time to add confusion matrix: “, time.time() — start_time_iou)
# print statistics
 if steps_loss > 0 and step % steps_loss == 0:
 average = sum(epoch_loss) / len(epoch_loss)
 print(‘loss: {average:0.4} (epoch: {epoch}, step: {step})’, “// Avg time/img: %.4f s” % (sum(time_train) / len(time_train) / BATCH_SIZE))
average_epoch_loss_train = sum(epoch_loss) / len(epoch_loss)
iouTrain = 0
 if (doIouTrain):
 iouTrain, iou_classes = iouEvalTrain.getIoU()
 iouStr = getColorEntry(iouTrain)+’{:0.2f}’.format(iouTrain*100) + ‘\033[0m’
 print (“EPOCH IoU on TRAIN set: “, iouStr, “%”) 
my_end_time = time.time()
print(my_end_time — my_start_time)

在训练了 100 个 epoch 之后，我们会看到：

验证：

#Validate on val images after each epoch of training
print(“ — — — VALIDATING — EPOCH”, epoch, “ — — -”)
model.eval()
epoch_loss_val = []
time_val = []
if (doIouVal):
 iouEvalVal = iouEval(NUM_CLASSES)
for step, (images, labels) in enumerate(loader_val):
 start_time = time.time()
inputs = images.to(device) 
 targets = labels.to(device)
 
 with torch.no_grad():
 outputs = model(inputs, only_encode=ENCODER_ONLY) 
 #outputs = model(inputs)
 loss = criterion(outputs, targets[:, 0])
 epoch_loss_val.append(loss.item())
 time_val.append(time.time() — start_time)
#Add batch to calculate TP, FP and FN for iou estimation
 if (doIouVal):
 #start_time_iou = time.time()
 iouEvalVal.addBatch(outputs.max(1)[1].unsqueeze(1).data, targets.data)
 #print (“Time to add confusion matrix: “, time.time() — start_time_iou)
 
 if steps_loss > 0 and step % steps_loss == 0:
 average = sum(epoch_loss_val) / len(epoch_loss_val)
 print(‘VAL loss: {average:0.4} (epoch: {epoch}, step: {step})’, 
 “// Avg time/img: %.4f s” % (sum(time_val) / len(time_val) / BATCH_SIZE))
average_epoch_loss_val = sum(epoch_loss_val) / len(epoch_loss_val)
iouVal = 0
if (doIouVal):
iouVal, iou_classes = iouEvalVal.getIoU()
 print(iou_classes)
 iouStr = getColorEntry(iouVal)+’{:0.2f}’.format(iouVal*100) + ‘\033[0m’
 print (“EPOCH IoU on VAL set: “, iouStr, “%”)

可视化输出：

# Qualitative Analysis
dataiter = iter(loader_val)
images, labels = dataiter.next()
if USE_CUDA:
 images = images.to(device)
inputs = images.to(device)
with torch.no_grad():
 outputs = model(inputs, only_encode=ENCODER_ONLY)
label = outputs[0].max(0)[1].byte().cpu().data
label_color = Colorize()(label.unsqueeze(0))
label_save = ToPILImage()(label_color)
plt.figure()
plt.imshow(ToPILImage()(images[0].cpu()))
plt.figure()
plt.imshow(label_save)