大公司怎么都开始“造狗”了？

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文｜鱼三隹

编辑｜靖宇

来源｜极客公园

ID：geekpark

题图｜Pexels

1995年，日本NHK将电视剧《三国演义》引进本国，引发收视高潮。和国人热爱忠肝义胆的“关帝爷”不同，日本观众最喜欢的是“多智而近妖”的诸葛亮。如果说战群儒、借东风还是政治智慧，六出祁山用古代机器人“木牛流马”运输军资，确是极致的魔幻时刻。

25年后的春节联欢晚会上，几十只戴着牛头装饰的宇树科技“机器狗”走上舞台，给大家拜年，第一次让普罗大众认识了这些憨态可掬的“四脚兽”。

今年8月，小米新品发布会上，公司创始人雷军曝光了团队智能军团的新成员CyberDog“铁蛋”，一只灰色的机器狗。而9999元的价格，也让人们意识到，这些看起来像是实验室里的产品，就要像普通宠物狗一样，走进人们的生活。

小米铁蛋

什么样的原因，让四足机器人在短短几年内就从数十万的实验室明星，变成四位数的数字玩具？而除了翻跟头和在舞台上卖萌，四足机器人又有怎样的使用场景？

机器狗从哪来

20世纪60年代，世界仍处于冷战铁幕之中时，美国通用电气公司设计师Mosher在机动系统实验室设计了一辆名为Walking Truck的机器马，驾驶者可以通过人工操作指令杆来控制机器的液压驱动系统，实现该机器马抬腿、迈步以及跨越障碍等动作。

这匹"机器马"被认为是第一台真正意义上的现代四足机器人。

21年后，麻省理工学院（MIT）的Marc Raibert于1986年开发出第一台能实现动态稳定的四足机器人，并于1992年成立了公司，这就是后来震惊业界的波士顿动力Boston Dynamics。在被谷歌收至麾下之前，支持波士顿动力的是它唯一的客户——美国军方。

2016年6月，波士顿动力发布一条机器狗的运动视频，仅有25 公斤的Spot Mini外形更加小巧，增添了机械臂的它可以灵敏操控物体，该视频迅速传遍全网，堪比AlphaGo以一己之力掀起AI狂潮。波士顿动力的机器狗视频，也让人们意识到，这些之前傻大黑粗的“军工”用品，同样可以做得比较“迷你”，机动灵活。

波士顿动力 Spotmini

也正是在2016年左右，宇树Unitree等国内团队也选择四足机器人作为创业方向。不过，当时他们可能没有意识到，五年后的现在，四足机器人会成为新风口。

尽管波士顿动力让机器狗成为YouTube网红，但是真正推动四足机器人生态发展的，其实是孵化出波士顿动力的MIT。

2018年9月，MIT Biomimetic Robotics Lab成员Benjamin Katz在他的硕士论文中，开源了MIT Cheetah Mini电机驱动器，连接12个电机与机载电脑的中心板（SPIne）的代码和硬件。一个月后，MIT实验室又开源了在Cheetah Mini上运行的所有代码。至此，MIT Cheetah Mini所有软件、硬件开源。

除了MIT开源的Mini Cheetah，机器人领域还有另一个使用广泛的开源项目——ROS（机器人操作系统）。该项目由斯坦福大学人工智能实验室孵化，主要功能是使机器人软件的开发实现模块化，不再需要重新设计框架，而且支持 C++、Python、LISP 等多种语言。

硬件组模和控制系统的开发一直是“机器狗”研发过程中最核心的难点，国外的开源提供了更为完整的技术和解决方案，进入四足机器狗领域的门槛大大降低了。

宇树科技创始人王兴兴告诉极客公园：“原本的入门门槛比较高，现在相当于是上手做一个东西出来的门槛变低了。”

当然，即便硬件和软件系统已经开源，但是要做出好的产品，依然要看团队的能力。

“机器狗研发的主要难度在于对腿部动作的控制，如何感知外界环境后寻找落足点，让机器狗的步态更为流畅、稳定。”从事足式机器人研究的博士生纵怀志在个人公众号"四足驿站"中这样总结国内外机器狗的研发现状。他向极客公园介绍到：“机器狗控制算法框架难以精确建模，其中涉及了大量的数学公式和未知变量，因此研发过程中需要大量时间和数据的积累。”

“国外的开源让从零到一做机器狗变得简单了，原本60分的机器狗现在可能达到80分了，但是要想继续达到90分，还是要看自主研发能力的提升，这是一个系统工程。”

在努力通向90分的过程中，国内很多公司都迈出了前进的步伐。

蔚蓝智能科技公司曾公布关于电机、机器腿、快充等方面的专利技术，宇树推出的全球首款消费级机器狗核心传感器、电机及减速器等核心零部件均为自主研发。

“目前，我们的迭代速度其实比国外要快，宇树过去五年几乎每一两年都会有新的产品出来。”王兴兴说道。

宇树科技 Unitree Robotics

消费者何时能“领狗”回家？

波士顿动力让四足机器人脱离了“军工”范畴，但是机器狗们接下来的前路仍不明晰。专业人士认为，目前的机器狗行业很像十年前的无人机行业——学术界有了成型的控制理论，工业界也有了一定的案例，但如何商用还无人知晓。

作为领头羊的波士顿动力，虽然机器人表现超群，但也没有找到合适的应用场景，目前仅有探测、安防等B端领域有所尝试。同时，由于投入巨大但是回报不足，波士顿动力先后被谷歌转手给软银，后又被卖给现代集团。

在国内，小米“铁蛋”的9999元定价，已经将动辄数万美元的四足机器人定价打到“骨折”；宇树科技也已经推出面向C端的万元左右的产品。和前途未明的B端相比，C端消费电子的定位，显然更加“性感”，这也催生了近年来风投机构对于四足机器人公司的投资热潮。

不过，虽然价格下来了，但机器狗距离真正进入普通消费者家中，可能还有很长时间。

首先是安全问题，小米的工程师认为“目前机器狗的重量、奔跑速度设置太快的话，很容易造成安全上的问题”。

为了避免出现机器狗在全速前进时撞到人的情况，小米的“铁蛋”有一个“卧倒”功能，即在危急关头，机器狗可以迅速断电，立即趴下。

其次是随着“机器狗”曝光的增多，消费者们对于这个新兴产品的预期也在不断提升。当仅仅是“好玩”、“有趣”无法再吸引人们的目光时，对于四足机器人的情感需求将进一步展现，而这也将对四足机器人的AI交互能力提出更高的挑战。

目前阶段，“铁蛋”结合了小米“小爱同学”的AI能力，可以被看成是一个“行走的智能音箱”，用户能够通过语音来控制机器狗的动作，同时控制灯、电视等物联网设备。

机器狗背后的“野心”

虽然目前四足机器人真正落地C端还有难度，但不妨碍像小米、小鹏汽车、腾讯这样的公司纷纷入局，因为巨头看重的是机器人背后更广阔的智能市场。

不久前的特斯拉AI日上，由人扮演的“欢脱”的Tesla Bot看起来像是狂人马斯克开的一个玩笑，但事实上机器人或许是智能汽车领域的下一个"圣杯"。

小鹏"机器马"

机器人开发与自动驾驶技术之间确实有很多相似之处。两者都是电池供能、电机驱动、软件赋能，车企在视觉感知、激光雷达方面需要的感知决策能力在机器人身上同样需要，机器人未来发展所必需的人机交互能力。

小米集团智能办公事业部总经理透露，“铁蛋”项目的初衷是：“从长远来看，我们是想为未来的智能制造、还有汽车储备人才，积累一些基本的技术和算法。”

不过，虽然四足机器人看起来比智能汽车要小很多，但其实它所需要具备的技术，要比现在仍在进化的自动驾驶技术更难。因为自动驾驶所处的公路环境，依然有比较严格的交通规则可以作为训练依据。而一只机器狗如果进入家庭和小区，它所要面对的环境，要比智能汽车的公路环境复杂很多，毕竟在家庭环境中，人们走路不用打转向灯，也不会有交通标识来提示机器狗。

从这方面来看，现在的四足机器人，可能很难驾驭较为复杂的环境，距离真正进入家庭还有一段距离。

但是，当下的四足机器人作为一个机器人平台，仍然有机会找到其应用空间。

2018 年，在亚马逊组织的MARS大会上，贝佐斯和波士顿动力机器狗的合影，就让人们意识到，四足机器人是一个非常酷的玩具。而当国内机器狗的价格做到万元级别时，能耍酷“溜狗”的就不仅是世界首富了。

如果是相对简单的环境中，四足机器人也可能成为一个很好的陪伴或者伴随机器人。例如宇树科技的机器狗可以跟着用户一起跑步，甚至帮主人“驮”着饮料；“铁蛋”则能发挥智能音箱的作用，给主人提供有用的信息，这都是目前四足机器人能够胜任的场景。

本文由极客公园授权亿欧发布，申请文章授权请联系原出处。