万圣节礼物？迪士尼「无皮」机器人凝视你的灵魂，眼珠子还能转

万圣节要到了！看看哪些公司作妖了呢？

吓死不偿命的机器人感受一下：

您品品：

您细品：

如您所见，这个机器人不仅「无皮」，眼珠子似乎也在紧盯着你……

更可怕的是，这个惊悚万分的机器人不是什么恐怖公司造的，而是迪士尼！

与真人交互是研发机器人的关键步骤。

但当你和一个机器人互动时，最明显的一个特征就是他们呆滞的眼神。

迪斯尼的一个研究小组正试图通过使用微妙的头部和眼部运动来解决这个问题，使机器人看起来更逼真。

这个机器人穿着一身正经的白衬衫，这么看来舒服多了：

在一篇题为《真实和互动的机器人凝视》（Realistic and Interactive Robot Gaze）的论文中，研究人员描述了他们的开发过程，通过安装在胸部的传感器，机器人可以识别出人是否试图直接与它交流。

有时还会转过来面对他们。外部刺激可能导致机器人暂时转移视线，试图确定声源，但最终会回到关注人的脸上。

模拟呼吸引起的头部运动，甚至简单现实的眨眼动作可以。

 那么机器人是如何做到以上交互的呢？

SKELETON（骨架） + CURIOSITY SCORE（好奇分数）就是机制的核心。

骨架拟合是通过以wrnch3为核心的感知引擎进行的。

感知引擎在2D中匹配骨架，然后深度项目提供3D关节位置。

每个骨骼由以下几个有趣的点组成：眼睛，鼻子，耳朵，脖子，肩膀，肘部，手腕，臀部，膝盖，脚踝，大脚趾，小脚趾和脚跟。

该机器人凝视交互架构由三个部分组成：注意引擎、行为选择引擎和行为库。整体系统架构如图：

注意力引擎

首先，摄影机会从视觉场景中取得所有人的3D位置，并随着时间的推移平滑输入的数据。每个检测到的骨架都有一个数值来区分场景中的人物。通过这些数据，注意力引擎可以估计人们是否在做某些动作，比如挥手，还可以计算人们移动的速度。

注意力引擎会生成一个「好奇心分数」，对于每个场景中的人，「好奇心分数」会使用函数来选择特征选择。

行为选择引擎

行为选择引擎是机器人角色系统的组成部分，它代表角色的高级推理。该组件包含一个手工制作的状态机，用于指导机器人处于哪种行为状态。行为选择引擎还维护有关机器人参数的信息(例如，当前状态，好奇阈值，状态超时时间)，以及摄像头看到的骨架。

有四种状态

• read（也是默认状态）

• Glance

• Engage

• Acknowledge

行为选择引擎中的状态。N(condition)表示场景中检测到的满足条件的人数

也许迪士尼的远期目标是把这些机器人放置在游乐园里，但是，在这之前，迪士尼最好给这些机器人戴上一些假的硅胶皮肤。

毕竟，没有人愿意亲眼看到这场噩梦。

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