特斯拉没搞定的车，被中国少年造了出来

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‍前些天，一辆自行车硬核出圈，它真正诠释了“自行”两个字。简单来说，这是一辆不靠人骑着它自己就能行驶的车。

（来自B站UP主稚晖君）

其实关于自动驾驶自行车的概念，在很多年前就被提出来过，甚至不少团队进行了深入研究。

首先在2016年的愚人节，谷歌发布了一则“真·自行车”的概念视频，视频中在自行车不仅可以自己过马路，还能接你下班、让你坐在上面办公。

不过很快，谷歌就亲自出来辟谣了视频中的情景并不是真实存在的，而是P的，扫了不少网友的兴。

甚至有人调侃“有这PS的功夫，做个真的出来不香吗？

三年后，清华大学开发出全球首款异构融合类脑计算芯片——天机芯，由该芯片驱动的的“无人驾驶自行车”登上了Nature 封面。

也就是说，科学家团队在自行车里内部装了一款名叫“天机”的人工通用智能芯片，会让自行车实现自动行驶。

在项目组的演示中能看到，无人自行车不仅可以识别语音指令、实现自平衡控制，还能对前方行人进行探测和跟踪，并自动避障。

随后不久，特斯拉的设计师Kendall Toerner设计了一款Tesla Model B电动自行车的概念，承袭了特斯拉电动汽车一贯的风格，甚至还可搭配自动驾驶功能，就像特斯拉的汽车一般，可以让AI自行接管自行车。

利用车身上的 LiDAR 感应器，搭配装在车身上的摄影机及电脑分析周遭的数据，得知当前环境的状况，你只需要设置导航，Tesla Model B便可以自行出发了。

想法确实不错，不过遗憾的是，这仅仅是个概念。至今也没有提供价格、规格、研发生产进度…等，甚至到底会不会有机会进入真正的产品线都还未知。

无论是谷歌还是特斯拉，都没有让概念变成现实。但有意思的是，这件概念被一个人实现了。

介绍一下，这个人就是华为“天才少年”、知名up主稚晖君。

他耗时 4 个月（基本利用周末时间）打造的一款全新硬核的自动驾驶自行车，取名为 XUAN。

从他发布的视频中来看，这辆车，确实就是谷歌、特斯拉概念中的那种“真·自行车”。

这可不就是真正的一个人打败了好几支团队嘛！

和普通自行车收起脚架就会立刻失去平衡不同，用脚收起支撑自行车站立的脚架，XUAN无需手扶依然可以立在原地。

单侧挂个板砖，依旧不动如山。

在栏杆上玩个高难度杂技动作也不在话下。

重点来了！

这辆车完全不用人用脚蹬，就能自己“行走”，途中还会自己“拐弯”。

遇到障碍物，能够自主识别，主动绕行。

最有意思的是为了方便大家学习，稚晖君还开源了项目的硬件部分，有兴趣复现的同学可以去 GitHub 下载相关资料。（网友：我缺的是开源项目和兴趣吗？）

我们简单介绍一下这辆车的实现过程。

根据视频来看，稚晖君先在 CAD 中进行建模，得到自行车的“数字孪生模型”，然后再慢慢往上添加细节。

硬件方面：

车子安装了两个较大的无刷电机以及一个控制龙头的舵机，用于驱动车子运动并保持静止和运动时的平衡。

传感器搭载了一个 RGBD 的深度相机，加速度计和陀螺仪，以及一个激光雷达。

驱动器就是稚晖君曾经在去年 9 月份展示过的他设计的一个超迷你 FOC 矢量控制驱动器。

软件方面：

给车装了一套传感器组成的感知网络以及算力足够强大的芯片；

最后，他还在这些硬件基础上开发、实现了一套感知和控制算法。

基本上可以总结为制作芯片，设计通信程序以及调整参数。

至于其中用到的方法，太过复杂了，我也看不明白。

对此，有人细数制作这辆 " 自行 " 车所需要的的技术：

CAD 车体建模、载板 PCB 设计、手工焊电路板、软件开发设计……随便一样，非专业人士（部分专业人士）可能都看不懂。

不愧是靠一个人赢了好几个团队的“大神”。

那么话说回来，谷歌和特斯拉，要跟进吗？

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