我为中国第一张火星照片做鱼眼矫正

共 3849字,需浏览 8分钟

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2021-05-25 16:29

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重磅干货,第一时间送达

本文转自|CVer

以下是昨日发布的内容。今天把代码整理了一下,放到GitHub。包含注释和空行,C++代码一共70行,欢迎测试及指正!代码链接:

https://github.com/ShiqiYu/mars-fisheye-correct 



2021年5月19日18点多,中国火星探测器拍摄的第一张图片在互联网上发布。图片是火星车的前避障相机拍摄,为了追求广角,所以拍到的照片有鱼眼变形。火星地面成了曲面,而非平面,如下图。



作为一名计算机视觉的从业人员,我觉得应该用自己的知识做点什么。晚上陪孩子游泳回家就9点多了,马上动手!


为了表达敬意,不能用现成的程序来做这个事,我选择了C++和OpenCV库,纯手工制作,逐个像素计算和搬运!大约花了30分钟,矫正结果出来了,如下图。可以看到火星地平面变平了!



鱼眼矫正的原理图需要理解摄像机的小孔成像模型,以及了解一点立体几何知识,高中数学足够。成像原理示意图如下,然后再动手写个程序就可以了。



上图来自论文:Chan, Sixian & Zhou, Xiaolong & Huang, Chengbin & Chen, Shengyong & Li, Youfu. (2016). An improved method for fisheye camera calibration and distortion correction. 579-584. 10.1109/ICARM.2016.7606985.


为了更让大家更容易地理解鱼眼镜头成像,我手绘了如下示意图,时间仓促有点简陋,望谅解。



70行C++代码如下:

#include <opencv2/opencv.hpp>using namespace cv;using namespace std;// map the fisheye image position to the rectilinear image position// input:  src_x, src_y, center_x, center_y, R,// output: dst_x, dst_yint rectxy2fisheyexy(double src_x, double src_y,             double *dst_x, double *dst_y,            double center_x, double center_y,            int image_width,            double R){  double phi;  double theta;  double D = sqrt( R * R - image_width*image_width/4);
src_x -= center_x; src_y -= center_y;
phi = atan( sqrt( double(src_x*src_x+src_y*src_y))/ D ); theta = atan2(src_y, src_x);
*dst_x = R * sin(phi) * cos(theta) + center_x; *dst_y = R * sin(phi) * sin(theta) + center_y;
return 0;}int main(int argc, char ** argv){ if(argc != 2) { cout << "Usage: " << argv[0] << " filename.jpg" << endl; return -1; } // read a fisheye image Mat input = imread(argv[1]); if(input.empty()) { cerr << "Cannot read input image file " << argv[1] << endl; return -1; } double fisheye_radius = 1500; //you can adjust the parameter in range [1500, +INF] int input_width = input.cols; int input_height = input.rows; // the output image is 1.25x large int output_width = cvRound(input_width*1.25); int output_height = cvRound(input_height*1.25); Mat output(output_height, output_width, input.type(), Scalar(0,0,0)); // copy each pixel from the fisheye image // the current implementation is using NN // bilinear interpolation can make the result more smooth for ( int r = 0; r < output.rows; r++) for ( int c = 0; c < output.cols; c++) { double src_r = 0; double src_c = 0; rectxy2fisheyexy(c-(output_width-input_width)/2 , r-(output_height-input_width)/2, &src_c, &src_r, input_width/2.0, input_height/2.0, input_width, fisheye_radius); // copy the current pixel if it's in the range if ( src_r > 0 && src_r < input_height-1 && src_c > 0 && src_c < input_width-1) //using pointer nor at() functioin can gain better performance output.at<Vec3b>(r, c) = input.at<Vec3b>( cvRound(src_r), cvRound(src_c)); } // save the result and show it in a window imwrite("result.jpg", output); imshow("result", output); waitKey(0); return 0;}



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