揭秘三维视觉之结构光原理
目标检测与深度学习
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· 2021-10-10
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线扫描结构光较之面阵结构光较为简单,精度也比较高,在工业中广泛用于物体体积测量、三维成像等领域。
时序编码; 空间编码。
高精度;
只适用于静态场景; 需要拍摄大量影像。
为满足动态场景的需要,可以采用空间编码结构光。前面谈到了随机结构光,就是不带编码信息,投影随机纹理,而这里讨论的空间编码结构光特指向被测空间中投影经过数学编码的、一定范围内的光斑不具备重复性的结构光。由此,某个点的编码值可以通过其临域获得。其中,包含一个完整的空间编码的像素数量(窗口大小)就决定了重建的精度。
德布鲁因序列(维基百科)B(k, n) 表示用k个符号(如二进制,k = 2)来表示长度为 的循环编码,n为一个编码值的长度。
无需多张照片,只需要一对影像即可进行三维重建。可以满足实时处理,用在动态环境中。
易受噪声干扰:由于反光、照明等原因可能导致成像时部分区域等编码信息缺失; 对于空间中的遮挡比较敏感; 相较于时序编码结构光精度较低。
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