简单、准确、鲁棒的投影仪：相机标定

来源 | 3D视觉工坊为了解决外参逐渐漂移的问题，提出了一种基于线的方法，可以在真实场景中实现激光雷达和相机的自动在线外参标定。首先，从点云和图像中提取和过滤线特征。然后，利用自适应优化方法提供精确的外部参数。然后在KITTI基准上用地面真值对其进行了评估。实验验证了标定方法的准确性。在数百帧的在线