RGBD相机的标定和图像配准

新机器视觉

共 730字,需浏览 2分钟

 ·

2022-05-10 17:42


点击下方卡片,关注“新机器视觉”公众号

重磅干货,第一时间送达

作者 | ljc_coder @CSDN

链接 | 

https://blog.csdn.net/m0_52785249/article/details/124505848


本篇内容为本人观看视频的学习笔记,仅供学术交流


1

kinect2相机简介

1、三种主要相机类型

2、常见的RGB-D相机

3、kinect2 相机

  • 从左到右依次是:彩色摄像头;红外摄像头(深度摄像头),但这个要和再右边的IR Project(红外投射器)一起工作的;底下的长条是麦克风,可以感受到说话人的方向

3.1使用RGB-D相机的好处

  • 可以直接通过拍摄的深度图得到物体的空间位置

3.2问题

  • keinect相机 彩色图像是1920x1080的,但深度图是512x414的,因此需要深度校准

3.3实际标定得到的数据


2

内外参标定

1、针孔相机投影模型


相机坐标系 -> 物理成像平面


  • 物理成像平面 -> 像素平面

  • 总结一下

    • 整个投影过程都可以通过下面的内参矩阵描述 fx,fy,cx,cy



主要通过k1,k2,k3三个参数来描述相机的径向畸变(常用k1,k2就够了)


对于切向畸变,一般使用p1,p2来描述



2、工具

  • 对于 kinect 可以用 iai_kinect2 工具包做标定

3、棋盘标定板


4、彩色相机标定

5、红外相机标定


6、彩色相机和红外相机的外参标定

  • 描述深度坐标系下的点如何表示在RGB图中

7、深度相机的深度校准

3

图像配准

1、配准原理

  • (配准后的深度图不对)

  • 正确

4

总结



版权声明:本文为作者授权转载,仅做学术分享,未经授权请勿二次传播,版权归原作者所有。

本文仅做学术分享,如有侵权,请联系删文。

—THE END—
浏览 79
点赞
评论
收藏
分享

手机扫一扫分享

分享
举报
评论
图片
表情
推荐
点赞
评论
收藏
分享

手机扫一扫分享

分享
举报