机器人操作系统的实践与思考
智能计算芯世界
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2021-06-23 13:51
ROS(机器人操作系统),是专为机器人软件开发所设计出来的一套电脑操作系统架构。它是一个开源的元级操作系统(后操作系统),提供类似于操作系统的服务,包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间消息传递、程序发行包管理,它也提供一些工具和库用于获取、建立、编写和执行多机融合的程序。
机器人时代操作系统的挑战在于机器人如何与人共融?每一类机器人都有大量专用软件,这些专用软件把机器人看作“工具”或“用具” ,机器人具有资源多域异构特征,难以满足跨域协同的需求。
复杂环境下机器人的自主行为控制与协同?采用“感知—规划—行动”控制回路,作业环境、个体行为及自身状态复杂多变,具有不确定性。单体智能提升的基础上,如何聚合多个单体智能形成群体智能?
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