Dummy-Robot迷你机械臂机器人

Dummy-Robot 是开源的机械臂机器人项目，可以用来做一些人手无法做到的操作，比如软件去抖、运动范围的重映射、力矩强增强等等。

仓库说明

• 已添加3D模型设计源文件。
• 已添加夹爪硬件设计文件和LED灯环PCB
• 已添加无线空间定位控制器PCB文件
• 已添加无线示教器Peak软硬件工程（作为submodule）
• 已添加REF的硬件设计文件
• 已添加DummyStudio上位机
• 已添加Dummy核心控制器的固件代码（使用说明见后文）
• 已添加步进电机驱动器硬件工程（固件每个关节电机有一些区别，会以多个hex形式发布，源码可以直接去XDrive的仓库查看）

电路模块

电路实现主要的机械臂运动控制功能，主要是 4 块板子：

• REF 核心板
• REF 底板，也就是机械臂底座里面的控制器电路板
• 步进电机驱动
• Peak示教器