RobWorkC++ 机器人库

RobWork是用于模拟和控制机器人系统的 C++ 库的集合。RobWork 用于研究和教育以及实际的机器人应用。特点包括：

• 各种类型的工业机械手、串行、树形和并行结构的运动学建模。




• 通用路径规划、路径优化、碰撞检测和逆运动学算法。




• 机械手、控制器和传感器的运动学和动态仿真。




• 用于模拟吸盘、平行和灵巧夹具的插件。




• 用于集成用户算法和可视化的简单且可扩展的 GUI 和插件系统。




• 基于 SWIG 的脚本接口，可将 RobWork 扩展到多种脚本语言，例如 Python、Lua 和 Java。

除了核心部分，RobWork 还有许多附加组件，包括

• RobWorkStudio，它提供了一个图形用户界面。




• RobWorkSim 用于动态模拟。




• RobWorkHardware 是连接到 RobWork 的硬件驱动程序的集合。

RobWork 的目标受众是：

• 需要实验机器人通用框架的研究人员




• 想要尝试机器人概念的学生




• 机器人应用的实施者

RobWork 项目由几个子项目组成。它们都有自己的 CMake 构建结构，可以一起构建，也可以单独构建。RobWork项目之间的依赖关系如图：