CartographerROS 系统支持的 SLAM 库

Cartographer，是Google开源的一个ROS系统支持的2D和3D SLAM（simultaneous localization and mapping）库。

SLAM 算法结合来自多个传感器（比如，LIDAR、IMU 和 摄像头）的数据，同步计算传感器的位置并绘制传感器周围的环境。例如，使用该方法绘制住室的平面图：

• 拿着一台激光测距机站在房屋中央，在纸上画一 X ；

• 测量你所在位置到任一墙面的距离；

• 在墙面所在位置画一条线，并写下 X（你所在位置）与墙面之间的距离；

• 测量你所在位置到另一墙面的距离并画出代表墙面的直线；

• 现在，移动到房屋的另一位置；

• 因为墙面不会移动，你可以测量到上述两个墙面的距离，从而测定你的位置；

SLAM 是众多自动驾驶平台的重要组件，比如自动驾驶汽车、仓库中的自动叉车、扫地机器人、UAVs 等。

在产业界和学术界常见的传感器配置上，Cartographer 能实时建立全局一致的地图。