Throbol面向机器人的语言

Throbol 是一种用于机器人编程的编程语言和视觉环境。该语言是纯函数式的，因此每个刻度的动作和状态都表示为先前状态和传感器输入的函数。你可以在图形环境中进行迭代，查看系统中每个值的图表。它可以控制真实的机器人和模拟机器人。

该语言具有熟悉的中缀语法。特征：

• 单元格包含值的时间序列。正如一个单元格可以引用另一个单元格的当前值一样，它也可以引用过去的值，例如bar[-dt], 或bar[-0.5]

• 每个刻度，机器人传感器值都会流入特别命名的单元中，重新计算工作表，并且执行器单元会流入硬件中。它可以实时运行相当大的电子表格——比如以 100 Hz 的频率运行 10000 个单元格。

• 在控制模拟硬件时，它可以并行运行数百个模拟，以探索参数的变化或不同的随机事件。

• 它具有用于机器人技术的内置类型和函数，包括矩阵算术、低通滤波器等控制理论模块以及用于可视化机器人运动的 3D 图形函数。