阿西莫退役，为人形机器人探索留下了些什么？
大数据文摘转载自机器人大讲堂
近日，在本田汽车公司的东京总部，仿人机器人阿西莫（Asimo）正式宣布退役，结束了长达 22 年的职业生涯。
许多外媒都用自己的方式对此表达了遗憾，也对于人形机器人的发展前景提出了担忧。
虽然在2018年6月28日本田汽车公司官方就已经宣布停止人形机器人阿西莫的研发，以专注于该技术的更多实际应用。
但在停止生产后，阿西莫依然化身各类网红活跃在各大舞台和节目，以其聪明的滑稽动为孩子和家长们带来欢乐，这使得人们一度忘记了阿西莫即将离去的事实。
如今在本田公司的正式公开谢幕，也意味着我们今后很难在公共场合见到阿西莫的出现。有媒体感叹，阿西莫自此以后，真正要说人们再见了。
阿西莫的前世今生
阿西莫机器人项目诞生于2000年10月31日，20年时间，阿西莫在世界各地作了特别嘉宾，很快成为日本开创性机器人技术的象征。
但其技术积累则要从1986年阿西莫机器人的初号机E0开始算起。
最早的E0没有上半身，只是一条机械腿。其首次运用了双足步行的原理，根据直线的静态步行来移动，成功使两腿交替行走，但每步移动花费时间为5秒钟。
1987年，E2首次实现了时速超过1公里，达到1.2公里。更重要的是，E2还能开始步履蹒跚地上楼梯，但摔倒是常态。
1991～1993年，E4/5/6诞生，由于加入了平衡控制技术，在步行时主体动作能保持稳定，上楼梯和走斜坡时再也不容易摔倒。
1993～1997年，E系列加入上半身，升级为P系列，在此基础上演化成不同身高体重的P1/2/3等版本。
2000年，第一代完成体阿西莫对外推出，随后在2006年和2011年又进行了两次代际升级，大致包括从身高120cm到了130cm，体重上逐步下降到48KG，行走速度则稳步提升到0-9km/h。
这个儿童大小的机器人在2002年在纽约证券交易所敲钟时声名鹊起，然后在2008年指挥底特律交响乐团，并在2014年访问日本时迎接奥巴马总统走上人生巅峰。
后续阿西莫机器人又登上美国晨间脱口秀节目Live with Kelly and Ryan，完成它的美国首秀，再后来还组建了一支自己的舞团。
20多年时间，阿西莫掌握了跑步、单腿跳跃、用五指说手语以及从平底玻璃杯中倒咖啡到纸杯的能力，且拿东西力道非常准确，不会将纸杯捏变形，倒水的过程也很平稳，不会将水洒在外面。
最终形态的阿西莫具有57个活动关节，可以轻松模仿人类跳舞，身体灵活度很高，电池续航可达到40分钟。这个小家伙可以用日语、汉语和英语三种不同的语言与人交流。
同时，20年时间，阿西莫的人工智能已经非常成熟了，看见陌生人会很礼貌地主动伸手问好，并摇动手臂，摆动频率和幅度与人类无异，另外他会通过手掌中的传感器监测你的动作，并迅速做出反应。
阿西莫曾每年以机器人品牌大使的身份环游世界，更多地告诉人们机器人如何让生活更轻松，帮助开阔新视野。
对普通人来说，阿西莫的移动速度不是很快，如果幸运的话，你可以让 阿西莫 跳舞、笨拙地奔跑，甚至踢球。
但一系列荣誉最终没有帮助阿西莫再进一步，主要原因是本田一直无法为其找到充备的资金投入商业化使用。
在2011年，完成最后一次系统更新换代后（本田一共推出了7代阿西莫机器人），阿西莫研究项目再也没有任何重大更新进展。
直到2018年，本田宣布项目“死亡”时，阿西莫正好18岁。
人形的商业化难题
自2000年首次亮相以来，阿西莫获得了很多人的喜爱，本田也一直在尝试留住这个项目。
但是庞大的研发投入和商业化的成本，造成了这个项目一直都只是空中楼阁。
造价高昂是人形机器人必然会面临的最大挑战，零部件成本往往与批量化程度正相关。
由于和本田的汽车主业务并不存在太多通用性，阿西莫的零部件采购量并不大。
同时，在技术路线选择上，本田为了提高产品的成功率，选择了电机控制方案。
电机方案的优势在于，在运动控制方面，其设计比液压控制有更成熟的解决方案，处理器编码器也相对更容易正确获取运动状态的实时反馈，控制精度也有很大保障。
但电机方案不能输出大功率，同时，不像是液压方案那样能够大力出奇迹，电机方案的控制算法调试和稳定性方案都需要花费大量时间，其研发瓶颈同样明显。
虽然相较液压成本便宜了很多，但这还是导致最终一台阿西莫机器人的造价高达300万～400万美元，折合人民币两千多万元。
如此高昂的造价已经注定阿西莫机器人很难走进千家万户。电机控制方案也断绝了其军事化路线可能。
功能的落地可行性也是人形机器人商业化的难题。
虽然阿西莫机器人一直展现出非常丰富的功能，但“踢足球”、“递水”这样一些功能，很难说能在实用场景中落地，只能作为技术展示，成为一项储备性技术。
这导致人形机器人在环境中会显得捉襟见肘——不能提拿重物、不能适应复杂环境、充满电后仅能运动40分钟、语音互动只能进行较为简单的对话、舞蹈表演也需要事先编程输入。
虽然在聚光灯下的表现令人称奇，但阿西莫机器人在工作和生活中，并没有体现出可以延伸的价值，这更是早已与人形机器人“实现照顾老人”的初衷背道而驰。
关于人形机器人能够干些什么，本田的阿西莫机器人也有过很多尝试。
例如成为接待员，本田为IBM等几家公司提供了租赁服务。
但阿西莫机器人作为接待员，工资比许多人都要高，月薪高达1万美元，但真正放到接待场景，也只能简单地做一些令人尴尬的肢体动作，这种性价比令大多数企业望而却步。
而作为送餐则更是尴尬，在日本的一家餐厅，本田想尝试用它来端盘子，但长期效率和稳定性让人担忧。
即使本田依然在阿西莫项目上熬了很多年，机器人行业从2014年起快速发展，零部件一度也能更容易过渡，可维护性大大提升。
但到2018年，在接待、送餐等场景下的服务机器人已经以一种更加迅速的速度得到了普及。
尤其在中国市场，需求推动下，市场上的送餐机器人、客服机器人和教育机器人等产业链飞速发展，并快速得到了市场认可。
那么如果机器人要朝实用方向发展，追求“像人”本身可能就是一个大大的错误。
由于机器人在外形和功能方面追求人形的研究成本巨大，但这些功能却往往并不实用。
或者更多是科技的发展并没有如本田预料得那么快，即使到目前，科技条件制造出的人形机器人，还局限于材料、结构、智能等多个因素，需要一点一滴缓慢积累。
这导致人形机器人只能从事简单、重复的工作，其他大部分指标都不尽如人意。
人形机器人依旧闪光
虽然阿西莫项目最终走向了终结，但从人形机器人项目中，本田也并无收获。
技术与人才当然是其中很重要的一环，阿西莫作为人形机器人的代表作品，吸引了跨国的机器人爱好者，提高了品牌商誉的同时，也为本田相关研发吸引了大量人才。
本田方面表示，在阿西莫项目中研发应用的技术不会白费。
尤其是其中的高平衡性及控制运动技术，将应用于更多研发领域，如研制防摔性能的摩托车，以及具备护理功能的可装配型机器人的研发。
在2021亚洲消费电子展（CES Asia）上，本田就展出了4款全新的概念机器人，在2021年9月，本田更是宣布了一项开发虚拟机器人的计划。
可以说本田的机器人研发没有停止，阿西莫也只是换了一种形式继续存在。
本田的阿西莫项目虽然尚未盈利，但为什么要坚持去做，这与其多年以背后不时出现政府和财团的身影有关。
2014年阿西莫与奥巴马的邂逅，便是一场早已策划好的情节。
但盛极而衰的过程不可阻挡，政治加分到顶峰后，随后的落差难免影响了本田的热情。
不过很有意思的是，在2015年前后，本田的研发人员开始放出很多储备技术，快速推动了阿西莫机器人的发展。
例如通过模拟人类步态，增加了类似人类的脚踝关节和胯关节的机械结构。这使得阿西莫能够完成步行－停顿－步行动作，这一动作的技术难度非常高。
在2019年，通过改进工艺和制程，阿西莫的性能和产品性能则更是快速得到改善。最后项目披露出的消息是，阿西莫已经能够在日常环境中完成组装。
即便如此，本田的仿人机器人阿西莫还是最终宣布退役，结束了其20年的职业生涯。
政治带来的光环虽然非常强大，但商业的本质依然是盈利。也因此，无论一时的政治光环如何绚丽，都无法阻止它的“死亡”。
如果一个企业的项目长期只有大量的付出而没有实际盈利，不仅阿西莫会“死”，即便是波澜壮阔如美国阿波罗登月计划最终也会停止。
在科技研发朝向星辰大海的过程中，尊重商业逻辑，持续实现盈利，这才会有机会让企业和项目走得更远。
希望“阿西莫之死”，可以让后来者们吸取到宝贵的经验教训，更好地规划科技研发项目。当然，为了科技赚钱，从来就不会是一件可耻的事。本田是这样，波士顿动力和优必选也同样。
结语与未来
无论结局如何，都无法抹杀阿西莫代表着创新移动领域的先进一步。
阿西莫机器人的“帮助人类”的主要目标一直是人类未变的梦想，“Advanced Step in Innovative Mobility”必然会在历史长河中熠熠闪光。
阿西莫机器人的终点可能是博物馆，当然，未来也有机会，阿西莫机器人会以更新的形态复活，甚至允许用户从远程位置虚拟操作它。
在阿西莫人形机器人退役后，本田表示将继续销售阿西莫周边商品，以保持IP的活跃度。
本田希望，未来有一天阿西莫代表创新出行的高级形式，重新被激活。
从人类更远的未来来看，了解环境、考察、学习、进入家庭，人形机器人的道路还有着无限可能。在特斯拉、丰田等企业纷纷布局机器人的当下，我们不妨保持一些期待。
