双足机器人创造历史！大长腿Cassie完成户外5公里慢跑，摔倒自己爬起来

大数据文摘授权转载自机器人大讲堂

或许在不久的将来，你会和双足机器人相约晨跑或跑马拉松~

世界上第一台跑完 5 公里的机器人，已经出现了。

在中途不充电的条件下，双足机器人 Cassie 完成了 5 公里的户外长跑，用时约 53 分钟。按照人类选手的配速来说，每公里 10.6 分钟相当于「散步级」水平，但对于机器人选手来说，算是一个不小的进步。

看上去是一个阳光明媚的清晨，Cassie 打算出门运动。在开跑之前，它先进行了热身：

Cassie 所处的环境是俄勒冈州立大学的校园内，在没有机器人队友的情况下，开始了「一个人的马拉松」。几位研究人员紧随其后，此时他们的身份是「摄像老师」：

慢慢地，Cassie 加快了跑步速度：

行进时，Cassie 的膝盖像鸵鸟一样弯曲着，跑步需要保持动态平衡，包括在切换位置或以其他方式运动时保持平衡的能力。目前，Cassie 已经学会了进行细微调整以便在移动时保持直立。

53 分钟零三秒后，Cassie 抵达了计划中的终点。

Cassie 是美国敏捷机器人公司（Agility Robotics）打造的产品，它自诞生之日，特点就是步伐稳健、精准，还能适应各种路面，并且在不懈努力下学会了爬楼梯。看到 Cassie 这么努力，躺在床上的人们也流下了羞愧的流水……

而有的人，却只想让 Cassie 帮忙遛狗。

Agility Robotics 是从俄勒冈州立大学（OSU）拆分出来的机器人公司，成立于 2015 年，曾经获得过美国国防部高级研究计划局的资助。Cassie 是该公司的第一款产品，在 2017 年至 2019 年间出售。

Agility Robotics 后来又打造了新的双足机器人，名为 Digit，于 2020 年投放市场。Digit 有两支手臂，因此能够处理包裹，现在已被福特用作自主交付机器人研究项目的一部分。

不过，双足机器人很难销售。它们的优势是可以轻松地在为人类打造的空间中穿行，例如楼梯和狭窄的走廊，但双足行走意味着其不够稳定，尤其是与波士顿动力的四足机器人相比，用四条腿站立时，机器人更难被撞倒。

Cassie 的研发团队表示，等到深度学习技术允许双足机器人开发在运动过程中保持自身稳定的新方法后，这种情况可能会改变。目前的方法还存在一些需要完善之处，例如 Cassie 在这 5 公里的路途中摔倒了两次，一次是因为它的计算大脑过热，另一次是因为人类控制者指示它过快地转弯，这也意味着它还不能完全自主奔跑。

OSU 机器人学教授和 Agility Robotics 联合创始人 Jonathan Hurst 表示，他们相信双足机器人将成为常态，与人类融为一体。「在不久的将来，每个人都会在日常生活中的许多地方看到机器人并与之互动，机器人与我们一起工作并提高我们的生活质量。」

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