康耐视visionpro定位引导标定及方法

1.计算像素比

有些时候我们需要的检测数据并不需要特别准确，并且手边没有其它标定工具，可以使用这种方法大概算一算每个像素对应多大距离。

找一个知道距离的物体，测出它的像素距离，像素比例=被测物体距离÷像素大小

2.相机固定--平台移动的标定

这种方式需要被测物体固定在可以改变位置的移动平台上。

采用4点标定法，在物体所在图像中心拍照取一个点，命名为（0,0），记录其像素坐标。再相对于这个原点（0,0）在四个象限内各取一个点（2,2），（-2,2）（-2，-2）（2，-2）分别取得其对应像素坐标值，将这5组数据填入到 CogCalibNPointToNPointTool点对点标定工具中，运行工具，可以在结果中看到一个RMS误差值，这个值越小，标定越精确，一般1以下就能达到μ级别的精度。我们一般采用9点标定方法。

3标定板的标定

就是使用高精度标定板，这种方式校准的RMS误差一般都在0.1以下。

只需要将标定板放在被测位置，传入图像到CogCalibCheckerboardTool标定工具，工具即可自动计算标定数据。

4.经验分享：用A4纸打印的标定板RMS误差可以达到0.6，相当于μ级别的误差精度。

5.我们一般使用标定板标定，九点标定（法兰中心在Z轴中心）十四点标定（法兰中心不在Z轴中心，有治具情况）

CogCalibNPointToNPointTool工具两组点来校正图像，一组点为像素坐标点，另一组点是像素坐标点对应的物理坐标点，此工具用这两组点计算一个最佳的2D转换，并将此2D转换保存工具中，在此工具运行的时候将此2D转换添加到输入图像的坐标空间树中，并输出校正后的图像。

CogCalibNPointToNPointTool使用步骤

CogCalibNPointToNPointTool工具的使用可以分为以下几步：

1）通过CogPMAlignTool工具或CogBlobTool工具获取图像中的坐标点；

2）将像素坐标点和其对应的物理坐标点传递给工具，下图所示；

3）设置坐标原点。

当前现场所用标定方法

相机固定（视野不变）

固定拍照位，标定片在视野内做九宫格平移和五点旋转

①．在相机下拍一张标定片的图像，（尽量满视野，高度和产品高度一致）

②．用机械手抓取产品依次按照所写的九宫格坐标放在相机视野的下方，放置一次过后，相机取相获得中心坐标xy，并把这些点位传输到CalibNpoint to Npoint.依次按照所写的九宫格坐标放在相机视野的下方，放置一次过后，相机取相获得中心坐标xy，并把这些点位传输到CalibNpoint to Npoint.

相机移动（视野变化）

移动拍照位，相机在标定片上方做九宫格平移和五点旋转

①．首先在相机能够取相的视野下放标定片相，相机在标定片上方做九宫格运动，走一个位置拍一张照片，如果有法兰治具需要计算旋转中心，需要走十四个点位。

（基本操作和相机固定方式类似，区别在于两者的固定方式不同