十一假期结束了，想起了大二的一件往事

假期

十一期间，没更新文章，加了两天班，出门了几次，剩下的时间都在写代码，真是难得的自己的时间啊

第一次出门是去朋友家吃饺子，北方人过节就吃饺子，多好，哈哈哈，感谢朋友和阿姨的盛情款待

第二次出门是去找师弟打羽毛球了，被打的很惨的镜头我就不放了

黄色鞋子的是我，找了好久找到了个杀球并且师弟还没接住的镜头。。。00 年的在读博士就是不一样

第三次出门见了几位独立开发者，在深圳找了一加咖啡馆，在店里坐了一下午聊天

做社交、截图工具、硬件、电商和项目管理，每个人做的事情都差异很大，不过聊起来都很有意思

和写文章的感觉不同，大家都是开发者，专注于解决问题，创造工具

回家的时候我恰好和做硬件的大佬一路，聊起来我本科的时候曾经做过一段时间的嵌入式，感慨颇多

当时用很多茹毛饮血的技术方案去解决问题，用过焊锡、接过杜邦线、甚至还自己手工做过地图

于是我又想起了那段难忘的回忆，当时还专门写了一篇文章去记录，放在了 QQ 空间里

节假日期间，自己依然保持着开发强度，现在假期也要结束了，这篇文章就拿出来跟大家分享一下

现在一看，那时候写文章还很刚硬，用了一堆排比句体现我们的不容易，哈哈哈

大二时候写的一篇文章

每当觉得自己颓废，一筹莫展的时候，想想曾经坐过三天的绿色地毯。

C 区 4 楼的绿色地毯，所谓的机器人游中国的地图，没有人比我更熟悉它是怎么被制造出来的。

尽管它给地砖添了一抹与众不同的绿意，却依旧又冷又硬。

我们在那里，组装着一个机器人，匍匐着身体，端着电脑，敲着代码，连续度过了四天三夜，没接触过床，没有机会洗漱，每个人睡了不超过 6 个小时。

当然，这不是全部。

事情要从两个月前说起，从接手创新项目到参加比赛，我们都知道要付出很多，却没想过要付出这么多。

两个月前，我开始着手制作场地，那个时候真的是什么都没有，原有的地毯不够大，原有的白线不能贴，没有参考图片，没有足够的工具，没有人能够告诉我应该从哪儿做起。唯一有的，就是一张官网上的 8 页规则以及不成形地图的 pdf。

但就是做出来了，从无到有，买地毯、铺地毯、贴白线，做障碍物和景点，只记得两个月中每天下午都要到 C407，用刀把快递剩下与从食堂要来的纸盒裁出形状，然后粘牢。仅仅依靠仅有的两张参考图片与规则，每天量尺寸、裁纸板、粘纸板、量尺寸、裁纸板、粘纸板，才有了今天所谓的地图。

• 很少有人知道，地毯有褶皱，所以找到了许多旧书来压着。
• 很少有人知道，转了那么多店却买不到 25mm 宽的白线。
• 很少有人知道，地毯上的白线是如何精准的贴上去的。
• 很少有人知道，白线第一次贴完之后会卷缩，就跟没贴一个样子。
• 很少有人知道，白线并不能很好地粘在地毯上，很容易就被揭起。
• 很少有人知道，每个用纸板制作的障碍与景点，测量时要考虑很多东西。

• 很少有人知道，这些障碍与景点是如何既保证可拆除又能保证不被机器人撞变形的。
• 很少有人知道，地图上的那个圆形是用笤帚、麻绳、粉笔与白线做出来的。

• 很少有人知道，地图上最高的那个景点叫做珠穆朗玛峰，那个是如何制作并且能够承载住一量 1kg 重的小车的。
• 很少有人知道，明明贴着请勿踩踏，依旧在地毯上发现鞋印，还有野狗的粪便和尿迹是让人多么的无奈。

• 很少有人知道，地图是用吸尘器来保养的。
• 很少有人知道，做地图的过程中，手指多次被烫伤，为了制作珠峰，一只手的四只手指分别被不同程度的划伤与烫伤。

做地图对学软件、嵌入式根本没有任何关系，但总要有人来做，总要有人来铺路，为了我们三个人，为了这次比赛，也为了几年之后离开能够留下点儿什么东西在学院里。

两个月前，我们开始着手组装机器人，那个时候真的是什么都没有，没有成型的机器人，没有可参考的机器人图片，不知道应该使用什么传感器，不知道应该使用什么控制芯片。

但就是做出来了，从无到有，最开始组装买来的机器人，能跑能转，我们兴奋的不得了，后来按照我们的想法与实际需求，不断的拆掉、改装、拆掉、改装。威行曾经无数次的给车打孔，安装轮胎、设计传感器的位置，焊锡，粘胶，根据实际情况进行改装。

• 很少有人知道，给一个新车盘打孔安装上马达就需要半天的时间。
• 很少有人知道，如何使用铜柱让灰度传感器离地在 1.9cm。

很少有人知道，灰度传感器由于精度问题，必须低于比赛门槛，同时会导致机器人无法通过门。

• 很少有人知道，为了解决如何通过门，买了多少小轮，威行又粘了多久。
• 很少有人知道，数字指南针不能受铁和电池的干扰，是如何把它架高的。
• 很少有人知道，速度和爬坡能力成反比，为了找到合适的，我们先后买了整整 5 套马达，耽误了一周的进度。

很少有人知道，考虑平衡重心，把电池固定在小车上，尝试了多少种方法。

很少有人知道，把密密麻麻的杜邦线结合代码连接正确，需要整整一天的时间。

• 很少有人知道，对于不同的器件螺丝螺母该如何选择。
• 很少有人知道，电池在电量不同时，小车会出现不按照代码执行的现象。
• 很少有人知道，焊板子即便焊的非常仔细也会出现漏电的现象。
• 很少有人知道，杜邦线断了或者接触不良，就跟断路一样，连接无误却不能正常运作，会让人有多苦恼。
• 很少有人知道，给灰度传感器遮光要考虑多少种材料，并且剪坏了一件衣服。

很少有人知道调节灰度传感器的电位器，保证白线上最多有两个灯亮，需要跪在地毯上弯着腰打着手电用最细的钟表套件去转。

两个月前，浩浩和威行开始编写控制机器人的代码，那个时候真的是什么都没有，没有能够成功循迹的代码，没有能够参考的信息，没有能够指导的老师。

但就是做出来了，从无到有，从繁到简，最后整理出了精简的 4000 行代码，没有抄袭，完全是我们自己写出来的，通过代码能够实现机器人所有的功能，循迹，转弯，上平台，转 360 度，过减速板，过门槛，上珠峰。

• 很少有人知道，为了保证代码上能够与实际的轮子相对应，拷问了多少次逻辑思维。
• 很少有人知道，为了保证换了车头之后使用方向不改变，要修改多少代码。
• 很少有人知道，机器人的轮速有差异，跑出去的并不是一条直线。

• 很少有人知道，如何能够让机器人在偏出白线的情况下再调整回来，并且不出现卡顿和走 S 型的现象。
• 很少有人知道，为了转准 360 度要实验多少次，并且每当出现问题却不知道代码哪里错误是有对令人心烦。
• 很少有人知道，同一段路线，昨天跑的还很正常，今天就频频出事故多让人恼火。
• 很少有人知道，代码上一点点的问题和错误，在实际硬件物体上会产生多么大的异常。
• 很少有人知道，明白一个传感器如何使用，在方法正确的情况下，至少需要整整一天的时间。

• 很少有人知道，为了让机器人自己能够知道它过了减速板，需要修改多少次代码，换多少次思路。
• 很少有人知道，为了让机器人知道它过了门槛，需要进行怎样的思考与实验。
• 很少有人知道，有些代码上的错误自己看半个小时也看不出来，而与别人商量一下可能马上豁然开朗。

当然，这些都只是困难的一部分。

由于考试，直到五一我们才有了大量能够用在做机器人的时间，改变了之前分头行动的情况，三个人一起商量，一起工作。

到了最后的那三天，不得不放弃所有的上课时间来进行准备，那几乎不眠不休的三天，现在回想起来真是不可思议，由于整天在地毯上写代码腿都跪青了，每天都是一个人轮流带三个人的饭。

而又有谁会想到半夜两点钟大家都睡熟的时间，我和浩浩居然会为了一个函数的修改在 C 区 4 楼的地毯上争执不休。

每到清晨四五点钟的时候，三个人不是倒在了地毯上，就是趴在了桌子上，坐着都能睡着，而休息了一个小时左右又相继起来继续工作。

期间，又一次马达损坏，险些让我们不能继续参加比赛，之前的努力付诸东流，在跑路线的时候轮子也频繁掉落，困难到让人感觉窒息。

由于之前的机器人撞裂的不成样子，在时间这样紧张的情况下，还是做出了新机器人，但是由于新机器人变轻，导致之前的代码完全不适用，整整延误了我们一天的时间才想明白问题的关键所在。我们用最低的成本实现了难度高的控制，要知道，制作一个机器人，把人的想法加给它是有多么的难。其他的困难不过是一时的困惑，倒还好说，但是最影响人心情的就是三个人之间的争吵与矛盾，会让人感到压抑的氛围蔓延到每个人的心上，但无论如何，始终都没有人说过放弃，或许每个人都是这样想的，即便另外两个人放弃，我也要坚持着把这件事情做完。

5 月 9 日清晨 5:47，由于疲惫和困顿，三个人在休息了不到一个小时的这个时候清醒过来，没有机会和地方洗漱，匆忙收拾好东西直奔机场，在出租车上三个人都睡着了，由于不清楚登机时间，只能匆忙的把不让带到飞机上的剪子、螺丝刀丢在了机场。到了上海，打了两个小时的出租车才到比赛现场，又进行紧张的调试，由于现场的地毯非常的滑，门槛和减速板也有很大差异，之前费尽功夫写的代码完全不适用，整整用了一下午的时间改参数才让其能够正常跑动。

最令我们失望的是，很多机器人都是网上买来的成品，不过是稍微修改一下代码就拿来使用，机器人的轮子、提起方式、所用传感器，重复率相当的高，更有甚者，机器人完全长得一个样子，这哪里是比赛技术，这就是在砸钱！

他们的一个机器人买来就是七八千，使用集成模块非常容易控制，而我们的机器人成本不过五百，代码完全自己书写，这该是怎样的差距。

我们在什么都没有的时候也未曾放弃过，直到这个时候，我们萌生了退意，除了我们准备仓促之外，这也是我们失利的重要原因。

或许这只是我们一次特别的经历，只与个人有关，但我们所想到的却是希望能留下些什么经验给后来人，比赛，考验的绝对不仅仅是一个人的技术水平，而是这个人的全部，包括他的精神力、细致程度、做事方法、合作交流能力以及心理承受能力。

一件事情的结束更多的是需要思考，为什么会这样？学院对学生学业创新的投资都投到了哪里去，所谓的创新项目实际上老师们是否真的提供了经济上的支持？如果老师在经济上已经支持了学生，又有多少学生是真的在做？

不到外面的世界去看一看就会一直觉得自己还很好，生于忧患，死于安乐，不正是这个道理吗？

“闻者足戒”，希望能以此番经历给更多人以启发，你可以不热爱旅行，但一定要离开象牙塔，去看看外面的世界。

小结

那时候的自己还是很愤青的，我、威行（大神陈）和浩浩（衣大神）在 2012 年入学的时候，我们的专业是软件工程（日语强化），这个和我们本来的目标都有出入。

大鹏是被调剂的本来我想学建筑，威行也是被调剂的我记得他想学机械，浩浩不是被调剂的，但是他不喜欢学日语

后来本科毕业了，三个人都去读研了，现在都入职工作了，慢慢接近自己想要成为的人

这么多年过去了，生活让我变得圆滑，但是随着年龄的增长自己也有新的棱角，成为一名优秀的软件开发工程师是我一直的目标

假期结束了，希望自己依然像大二那一年一样，和小伙伴们一起勇往无前