全栈自研，包含算法、软件系统、计算平台和线控底盘集成，面向量产，年内交付，将以车队形式上路。

这就是卡车自动驾驶系统“轩辕”，及其打造者嬴彻科技带来的最新进展。

值得注意的是，这也是行业内首个直接面向量产、全栈自研的卡车自动驾驶系统。

基于该系统，嬴彻科技分别与东风商用车、中国重汽联合研发了两款前装量产L3重卡，今年年底就会实现量产，启动上路运营。

嬴彻科技CTO杨睿刚博士表示，L3重卡上路运营后，轩辕系统将从真实货运场景中，快速获得百亿公里级的自动驾驶数据，加速迭代至全无人L4。

实际上，虽然轩辕作为商用车领域行业首个，没有直接可类比的参照。

不过这种依靠量产车上路实测、借助源源不断数据完成自动驾驶能力升维迭代的路线，在量产乘用车领域，有另一个知名代表——特斯拉FSD。

也是软硬件全栈自研，也是要用数据迭代方式实现L3到L4的跨越。

但轩辕——面向卡车货运的自动驾驶系统，过程中难度和挑战，还要更大。

△嬴彻科技L3量产自动驾驶卡车黑河极寒测试

轩辕如何构成？

轩辕，取名自中华文明中古代车辆的发明者。

△轩辕自动驾驶系统

整个系统包含了多项嬴彻独家设计：

算法：针对重卡自动驾驶难点和用户核心需求的独有算法，包括长距感知、自适应鲁棒控制和节油算法；

计算：全自研的车规级计算平台，算力可达245TOPS，能效比达1.53TOPS/W，可兼容多种自动驾驶芯片，灵活实现从L2到L4的多种配置；

安全：独有的安全管理软件，针对功能安全和信息安全，实现多路智能安全切换；

线控：面向L4的线控底盘接口，覆盖转向、制动、动力和供电四大系统，新增99种线控底盘功性能定义。

先看算法。

轩辕自动驾驶系统的核心算法，针对卡车的特性和用户核心需求，突破性解决了长距离感知、自适应鲁棒控制和节省油耗等技术难点：

其中轩辕系统超长距感知算法ULRS（Ultra Long Range Sensing）有机地结合了场景深度感知技术和前景车辆解析技术，有效实现1000米的超长距三维感知，误差控制在5%以下，达到业界最高水平。

△夜晚长距感知：系统感知到人眼无法识别的前方车辆

另外，针对卡车货运不得不提的特点——重卡载重波动大（空/满载重分别为16和49吨），车头和挂车柔性连接，对车速和姿态的控制提出了极限挑战。

轩辕系统设计了自适应鲁棒控制算法ARC（Adaptive Robust Control），通过车身瞬态控制和间接挂车姿态控制，可以在不同载重和路面情况下将车辆横向控制误差保持在10厘米内。

△嬴彻科技L3量产自动驾驶卡车黑河极寒测试

节油方面，轩辕系统的节油算法FEAD（Fuel Efficient Autonomous Driving）通过海量驾驶行为数据，自主学习最优的驾驶策略，包括长时精准预测LTP（Long Term Prediction），智能决策IDM（Intelligent Decision Maker) 和发动机在环规划器VIP（Vehicle-in-the-Loop Planner）等，尽可能多地让发动机工作在最佳燃油经济区，综合油耗比老司机再降5%。

再看计算平台。