智驾工程师随笔-通信、软硬件-技术圈

（第408期）

文丨船尾

汽车主机厂ADAS研发人员

整理一些ADAS工作中常用通信、软硬件开发领域的知识点，供查阅。

汇编。汇编大多是指汇编语言，汇编程序。把汇编语言翻译成机器语言的过程称为汇编。在汇编语言中，用助记符(Memoni)代替操作码，用地址符号(Symbol)或标号(Label)代替地址码。这样用符号代替机器语言的二进制码，就把机器语言变成了汇编语言。于是汇编语言亦称为符号语言。用汇编语言编写的程序，机器不能直接识别，要由一种程序将汇编语言翻译成机器语言，这种起翻译作用的程序叫汇编程序，汇编程序是系统软件中语言处理的系统软件。
端口。分为硬件、网络、软件端口（了解少，暂不展开）

硬件端口： CPU通过接口寄存器或特定电路与外设进行数据传送，这些寄存器或特定电路称之为端口。

其中硬件领域的端口又称接口，如：并行端口、串行端口等。

网络端口：在网络技术中，端口（Port）有好几种意思。集线器、交换机、路由器的端口指的是连接其他网络设备的接口，如RJ-45端口、Serial端口等。我们这里所指的端口不是指物理意义上的端口，而是特指TCP/IP协议中的端口，是逻辑意义上的端口。

软件端口：缓冲区。
看门狗。

看门狗，又叫 watchdog。此狗非彼狗。

从本质上来说看门狗就是一个定时器电路，一般有一个输入和一个输出，其中输入叫做喂狗，输出一般连接到另外一个部分的复位端，一般是连接到单片机。看门狗的功能是定期的查看芯片内部的情况，一旦发生错误就向芯片发出重启信号。看门狗命令在程序的中断中拥有最高的优先级。

看门狗的功能原理主要涉及两个方面：监控器和定时器。监控器：监控器是看门狗的核心部分，其主要功能是监测系统的运行状态，包括 CPU 使用率、内存使用情况、硬盘空间、网络连接等。如果监控器发现系统出现异常或故障，就会触发看门狗的保护机制，采取相应措施，如自动重启系统或向管理员发送警报信息。定时器：定时器是看门狗的另一个重要组成部分，它会在系统启动时开始计时，当计时器超时时，就会触发看门狗的保护机制。超时时间一般是由系统管理员或开发人员根据实际需要设置的，通常为几秒钟到几分钟不等。
IO（输入输出）。

I是input，输入；O是out，输出。输入就像是接受端。你给我电，单片机就会知道，输入端是1，你不给我电，输入端是0。输出是，设定这个脚为输出，读取这个脚的状态值的话，1为高电压，0为低电平。输出一般是驱动一个小东西，再带动一个大装置来达到自己想要的要求。你可以看做一个电源。能给你的东西供电。就像电源不会随你会接的东西影响，它始终都是电源。只是有状态，有电、没电。
Autisar.汽车开放系统架构。

Autisar内部可以分为三大模块：应用层（Application）、中间层(RTE)，底层(BSW)。

App:可以理解为某一功能的输出，举个例子：智驾功能通过一系列逻辑想要请求车辆打开转向灯（接下来会变道），那么应用层就是把这个点转向灯的请求发出去。

RTE：很有逻辑技巧的一层，可以理解成底层与应用层的匹配、连接层，为了各项命令更更高效的分配！可以理解成整车GW网关。

BSW：提供了一些基础软件模块，包括通信协议、诊断协议、内存管理、定时器等，以支持运行时环境层和应用层的功能实现。基础软件层的主要任务是提供可重用性和互操作性。
串行/并行。

这里可以理解为数据传输的两种类型。一种是字节依次传输，one by one,一种是可以多个字节进行打包后再传输。前者即为串行传输，后者为并行传输，很明显后者传输速率更快。
CAN总线传输仲裁逻辑。

数据在CAN上传输时，是以高低电平进行仲裁的，仲裁结果优先则先传输。即报文的优先级，是通过对 ID 的仲裁来确定的。CAN总线上有两种电平状态，如果总线上同时出现显性电平和隐性电平，总线的状态会被置为显性电平,CAN正是利用这个特性进行仲裁。且是以低电平为优先。

下面找了份示意图，供各位参考。

核心思想：前面的0越多，优先级越高。