机器人程序的构成【2】移动速度、定位类型、动作附加指令
一、移动速度
速度倍率值的范围为1~100%
在移动速度中指定的单位，根据动作指令所示教的动作类型而不同。
J P[1]50% FINE
动作类型：关节动作
在1~100%范围内指定。
单位为sec时，在0.1~3200sec范围内指定。移动时间较为重要的情况下进行指定。此外有的情况下不能按照指定时间进行动作。
单位为msec 时，在1~32000msec范围内指定.
L 直线动作 P[1]100mm/sec FINE
动作类型：直线动作，圆弧动作，或者C圆弧动作情况下
单位为mm/sec时，在1~2000mm/sec 范围内指定
单位为cm/min时，在1~12000cm/min 范围内指定
单位为sec时，在0.1~3200sec范围内指定。
单位为msec 时，在1~32000msec范围内指定.
L 直线动作 P[1]50deg/sec FINE
动作类型：在工具中心点回转移动，动作情况下
单位为deg/sec时，在1~272deg/sec 范围内指定
单位为sec时，在0.1~3200sec范围内指定。
单位为msec 时，在1~32000msec范围内指定.
此外还可以通过寄存器指定速度
根据所指定的寄存器值，有时会导致机器人在意想不到的速度下动作，使用本功能的情况下，应注意在示教时 运转时，对所指定的寄存器值进行充分确认。
二、定位类型
两种：
1.FINE定位类型
J P[1] 50%
FINE
根据 FINE 定位类型，机器人在目标位置停止（定位）后，向着下一目标位置移动。
2.CNT定位类型
J P[1] 50%
CNT 50
根据CNT定位类型，机器人靠近目标位置，但是不在该位置停止而是趋近目标位置后，继续向下一位置动作。
机器人趋近目标位置到什么程度，由0～100之间的值来定义，如图7.7所示。值的指定可以使用寄存器。
寄存器的索引至多可以使用255
。当指定的值为0时，机器人在最靠近目标位置处动作，但是不在目标位置定位而开始下一动作。指定100时，机器人在目标位置附近不减速而马上向着下一点开始动作，并通过最远离目标位置的点。
注意：
（1）在指定了CNT的动作语句后，执行等待指令的情况下，标准设定下机器人会在拐角部分轨迹上停止，执行该指令。
（2）在CNT方式下连续执行距离短而速度快的多个动作的情况下，即使CNT的值为100，也会导致机器人减速。
三、动作附加指令
在机器人动作中使其执行特定作业的指令。有如下：
手腕关节动作指令 （Wjnt）
加减速倍率指令 （ACC）
跳过指令 （Skip，LBL[i]）
位置补偿指令 （Offset）
直接位置补偿指令 （Offset，PR[i]）
工具补偿指令 （Tool_Offset）
工具补偿指令 （Tool_Offset，PR[i]）
增量指令 （INC）
附加轴速度指令（同步） （EV i%）
附加轴速度指令（非同步） （Ind.EV i%）
路径指令 （PTH）
预先执行指令 （TIME BEFORE/TIME AFTER）
中断指令 （BREAK）
注释：
1.对于圆弧动作指令的中间点，只能示教一个动作附加指令，希望使用2个以上的动作附加指令时，以多根较短的直线近似圆弧动作进行示教。
2.加减速倍率指令（ACC）
1~150%，加减速倍率被编程在目标位置。
功能：可以使得机器人从开始位置到目标位置的移动时间缩短或者延长。
危险动作舀热水等动作，使用不超100%的值。需要缩短节拍时间时，使用比100%大的值。
有时会引起不灵活的动作或者震动。出现伺服放大器的电压下降等报警，此时请调低倍率值，或者删除该指令。
3. 跳过指令
机器人向目标位置移动过程中，跳过条件满足时，机器人在中途取消动作，程序执行下一行的程序语句。跳过条件尚未满足的情况下，在结束机器人的动作后，跳到目的地标签行。
例句：
1：SKIP CONDITION DI[1]=ON
2:JP [1] 100% FINE
3:LP[2] 1000mm/sec FINE Skip，LBL[1]
4:JP [3]50% FINE
5:LBL[1]
6:JP [4] 50% FINE
4.位置补偿指令
如下三要素：
1. 位置寄存器指定偏移的方向和偏移量
2. 位置资料为关节坐标值的情况下，使用关节的偏移量
3. 位置资料为直角坐标值的情况下，指定作为基准的用户坐标系（UFRAME）
注意：
以关节形式示教的情况下，即使变更用户坐标系也不会对位置变量，位置寄存器产生影响，但是以直角形式示教的情况下，位置变量，位置寄存器都会受到用户坐标系的影响！
5.中断指令
L P[1]2000mm/sec CNT100
BREAK
通过使用中断指令，紧靠WAIT指令前的动作即使是CNT，也可以是机器人在示教位置等待。（BREAK）
紧靠WAIT指令前的动作中附加有中断指令时，下一个动作不会开始，直到WAIT指令的条件满足为止。因此在WAIT指令的条件满足之前，机器人向着示教点动作。拐角的轨迹随WAIT指令的等待时间而变化。
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