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基于的matlab导航科学计算库
- GPS IMU 经典ESKF融合
- VRU/AHRS姿态融合算法
- 捷联惯导速度位置姿态解算例子
- UWB IMU融合
运行环境： matlab2020a 必须安装 sensor fusion toolbox 和 navigation tool box
需要将\lib及其子目录加入matlab预设目录， 或者运行一下根目录下的init.m
| 目录 | 说明 |
|---|---|
| \example\vru_ahrs_test | AHRS/IMU测试 |
| \example\allan_test | allan方差 |
| \example\calibration_test | 加速度计和陀螺校准测试 |
| \example\gps_kalman_test | 纯GPS定位，采用卡尔曼滤波定位 |
| \example\ins_test | 捷联惯导解算 |
| \example\gps_imu_test | 15维ESKF GPS+IMU组合导航 |
| \example\uwb_imu_fusion_test | 15维UWB+IMU EKF 紧组合 |
| \example\uwb_test | 纯UWB多边定位测试 |
| \example\basic | 一些基础函数测试和入门例程(入门推荐先看) |
| \example\其他未列出目录 | 试验性质的测试代码，建议不看 |
| \study | 自己学习用脚本，包含线性代数/和一些参考书籍书后matlab答案及验证 |
| \lib | 存放库文件 或者经过验证过的 公共函数，可靠性较高 |
其中UWB+IMU 融合和 GPS+IMU融合就是经典的15维误差卡尔曼滤波(EKSF)，没有什么论文参考，就是一直用的经典的框架。见参考部分.
有问题欢迎提 git issue 或者加QQ群讨论:
138899875
更多内容请访问：
参考
- 捷联惯导算法与组合导航原理_严恭敏
- 严老师网站: http://www.psins.org.cn/sy
- 多传感器融合-深蓝学院
- https://kth.instructure.com/files/677996/download?download_frd=1
- https://www.coursera.org/learn/state-estimation-localization-self-driving-cars
- GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理-第二版
- GPS原理与接收机设计 谢刚
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