MuJoCo多关节动力学物理引擎

MuJoCo 全称 Multi-Joint dynamics with Contact （接触型多关节动力学），它是一个模拟接触周围环境的多关节运动的物理引擎，可用于机器人动作、生物力学、图形和动画、机器学习等领域。

MuJoCo 的核心引擎是用 C 语言编写的，因此可以轻松移植到各种架构。作为机器人研究领域的重要工具，MuJoCo 具备强大的场景描述能力，并包含真实世界机器人组件的各种元素，如等式约束、动作捕捉标记、肌腱、执行器和传感器。

主要特性：

• 在广义的坐标下模拟，避免出现关节违规
• 即使存在接触，也能很好地定义逆动力学
• 通过凸优面化来统一连续时间的公式化约束
• 约束包括软接触、限制、干摩擦、等式约束
• 可以模拟粒子系统、布料、绳索和软物体的
• 执行器，包括电机、气缸、肌肉、肌腱、曲柄滑块
• 可选择牛顿、共轭梯度或投影高斯-赛德尔求解器
• 选择金字塔形或椭圆形摩擦锥，密集或稀疏的 Jacobians 矩阵
• 可选择 Euler 或 Runge-Kutta 数值积分器
• 多线程采样和有限差分近似
• 直观的 XML 模型格式（称为 MJCF）和内置模型编译器
• 具有 OpenGL 交互式 3D 可视化功能的跨平台 GUI
• 运行时模块用 ANSI C 编写并手动调整以提高性能