SOFA开源的仿真框架

SOFA 是一个开源的仿真框架，用于实时的物理仿真，而且主要针对医学上的仿真。主要用于研究人员开发新的算法，也可以作为一个有效的快速成型工具或是物理引擎。

SOFA的先进软件体系结构允许：
（1）通过将新算法与现有算法相结合来创建复杂且不断发展的仿真；
（2）通过简单地编辑XML文件来修改仿真的关键参数，例如可变形行为，表面表示，求解器，约束，碰撞算法等；
（3）使用场景图描述从较简单的模型合成复杂的模型；
（4）使用抽象方程求解器对交互对象的动力学进行有效仿真；和
（5）的各种算法中可用的比较在SOFA。