PythonRobotics基于Python的机器人算法库

PythonRobotics 是用 Python 实现的机器人算法案例集合，该库包括了机器人设计中常用的定位算法、测绘算法、路径规划算法、SLAM、路径跟踪算法。

测试环境

• Python 3.6.x
• numpy
• scipy
• matplotlib
• pandas
• cvxpy

如何使用

1. 安装所需的库
2. Clone 该库
3. 在每个目录中执行 python 脚本

部分算法案例

定位算法：扩展卡尔曼滤波器（EKF）定位

这是使用扩展卡尔曼滤波器（EKF）的传感器融合定位。蓝线是真实的轨迹，黑线是推算的轨迹，绿点是定位观测（例如 GPS），红线是 EKF 的估计轨迹,红色椭圆是 EKF 估计的协方差椭圆。

无损卡尔曼滤波定位

这是一个使用无损卡尔曼滤波器（UKF）的传感器融合定位，线条和点与 EKF 模拟的含义相同。

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