“搏一搏,单车变摩托!”华为天才少年耗时四个月,将自行车强势升级为自动驾驶
小哈学Java
共 3635字,需浏览 8分钟
· 2021-06-16
整理 | 苏宓
出品 | CSDN(ID:CSDNnews)
设备
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零件加工
一个是用于控制身体的低算力、低时延、运行实时系统的小脑,这一项目中,稚晖君使用的是 MCU ESP32; 另一个是用于感知、思考和决策的高算力、高时延、运行非实时操作系统的大脑,这里稚晖君选择的是华为面向边缘场景的高能效高集成度 AI 处理器——昇腾310,其搭载的达芬奇 Core 可以提供最高 22TOPS 的AI 算力。
小脑的框架主要是基于 FreeRTOS 来实现传感器的数据处理,以及电机的控制算法。其中简单地划分了三个任务,一是闭环控制线程、二是电机通信线程、三是屏幕刷新线程。
大脑的软件框架相对而言,复杂得多,除了基于昇腾的整个 AI 栈之外,在系统中还使用了机器人界常用的框架 ROS,其本质上是一个高性能的通信中间件,后续的消息分发、业务串流、SLAM 等实现都是基于 ROS 开发的。
相关资料:
视频地址:https://www.bilibili.com/video/BV1fV411x72a
GitHub 项目开源地址:https://github.com/peng-zhihui/XUAN-Bike
个人网站:http://www.pengzhihui.xyz/
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